クラウドサインで締結した契約書を印刷した場合には、印紙税がかかりますか 

かかりません。
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当サービスの場合、契約書の原本はPDFファイルです。印紙税は、契約の成立を証明する目的で作成された文書を課税対象としますので、単なる控えとするための写し（コピー）は課税対象になりません。